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Wormersdorf kommt als "Wormerstorp in pago Tustensi" (im Swistgau) bereits in Urkunden des 9. Jahrhunderts vor. Der Name bedeutet Ort des großen Wurmes, der dort hauste. Zahlreiche Funde beweisen, daß der Ort bereits zur Zeit Karls des Großen bestand. Bei Ausschachtungen stieß man auf einen Brunnen, der teilweise mit Gefäßen, Scherben und Eisengeräten gefüllt war, die dem 9. Jahrhundert angehören und beweisen, daß bereits damals hier eine Siedlung bestand. Im Jahre 1054 schenkte die Königin Richeza von Polen (Tochter des Pfalzgrafen Ezzo von der Tomburg) von ihrem Vater ererbte Besitzungen zu Kl. Altendorp und Wurmersdorp der Abtei Brauweiler. Der größere Ort Wormersdorf bildete mit Ipplendorf und Kl. Altendorf einen Dingstuhl des Jülichschen Amtes Neuenahr. Die Markung der 3 Ortschaften umfasste 1815 etwa 1612 Morgen Ackerland, 65 Morgen Wiesen und 1000 Morgen Waldungen, nämlich den Erbenbusch 700 Morgen, den Kurtenbusch 180 Morgen und den Roistenbusch 120 Morgen.

Als im Dorfe angesessene Adelige werden 1126 Amelricus de Wurmerstorp, 1227 Ritter Heinrich von Wurmerstorp und seine Söhne Heinrich und Nikolaus, sowie Felix und Wirich von Wormerstorp, 1328 Walramus, 1388 Wernerus von Worinstorp, 1507 Jakob von Wurmersdorf, Schultheis vom Tomberg genannt. Im 16. Jahrhundert wird Wilh. Reiner, Herr zu Wormersdorf erwähnt.

Zu Wormersdorf gehörten folgende Höfe:

1. Der Kapitelshof mit 200 Morgen Grundgütern zu Wormersdorf und Kl. Altendorf. Um das Jahr 1400 war er im Besitze des kurkölnischen Lehenträgers Heinrich Kolve van Ahrweiler und seiner Frau Guda und wurde 1511 an das Kassiusstift in Bonn verkauft.

2. Der Brüggenhof (Becker-Schneider) gehörte der Abtei Himmerode, dessen Abt bis 1550 einen Teil des Zehnten von Wormersdorf erhielt, welches damit begründet wurde, daß von Himmerode aus der erste Gottesdienst in Wormersdorf eingerichtet wurde. Bereits 1227 hat der Abt von Himmerode von Ritter Heinrich von Wurmerstorp Güter durch Kauf erworben. Auch die Abtei Brauweiler besaß im 13. Jahrhundert Hofgüter in Wormersdorf, die sie durch Schenkung von der Königin Richeza erhalten hatte. Später gingen genannte Güter an die Abtei Himmerode über. 1276 verkaufte Ritter Bertram von Aldinghoven einen Hof in Wormersdorf an die Abtei Himmerode. Zu diesen Himmeroder Höfen gehörte der Wehrbusch von 31 Morgen und die Abtspacht = 60 Malter Korn und 20 Malter Hafer jährlich, ferner 238 Morgen Busch in der Gemeinde Todenfeld.

3.
Der Belderbusch gehörte dem Grafen von Belderbusch.

4. Ein Hof, mit dem 1447 Wilhelm Kruyseler von Nürburg, 1511 Joh. von Eltz belehnt wurde.

5. Der Mirbachshof (Krings Peter) gehörte dem Grafen von der Leyen.

6. Der Nuwenhof wird 1550 genannt.

An Schatzgeld hatte Wormersdorf jährlich 64 Gulden, an Amtsgeld 4 Gulden, an Dinggeld 3 Radermark zu entrichten. In Wormersdorf war auch ein kurpfälzischer Zollstock und ein Dingstuhl des Amtes Neuenahr, wozu auch Ipplendorf und Kleinaltendorf gehörten. Am 21. 7. 1819 wurde in Wormersdorf der hervorragende Gelehrte und fromme Priester, der Bonner Universitätsprofessor Heinrich Josef Floss geboren. Er absolvierte das Gymnasium in Münstereifel und wirkte später als Doktor der Theologie an der Universität in Münster und von 1854 ab als Professor an der Universität in Bonn. Da im Kulturkampfe die meisten seiner Kollegen in der kath. theol. Fakultät Bonn zum Altkatholozismus abfielen, übernahm Floss fast alle theol. Fächer, wodurch seine Gesundheit frühzeitig zerrüttet wurde. Er starb 1884 und wurde auf dem heimatlichen Friedhofe in Ipplendorf bestattet. Zu seinem Gedächtnisse wurde durch die Universität Bonn im Mai 1929 in Wormersdorf eine öffentliche Feier veranstaltet, wobei an seinem Geburtshause (Frl. Schiffer) eine Gedenktafel angebracht wurde.

Ipplendorf wird im Jahre 1118 zum erstenmale genannt. Dort bestand 1310 ein adeliger Gutshof, worauf zunächst Ritter Daniel von Ipplendorf, im Jahre 1372 Werner und Andreas von Uppelendorf genannt wird. 1786 war Ipplendorf eine unmittelbare Reichsherrschaft. Diese kaufte der kurkölnische Geheimrat von der Gruben. Seine Familie besaß die Herrschaft bis 1794. Zu Ipplendorf gehörten nur 71/2 Morgen Hausplätze und Gärten, weshalb Ipplendorf keinen Zehnten zu zahlen brauchte und keinen Jagdanteil hatte. Die älteste Kirche Ipplendorfs war wegen ihres Kirchenpatrons, des hl. Martinus, eine königliche Eigenkirche. Die Baupflicht des Turmes und des Beinhauses mit dem Kirchhofe hatte die Gemeinde, die des Schiffes die Kirche, die des Chores der Propst von Münstereifel. Die jetzige Kirche wurde 17141717 unter persönlichen Opfern des in der Kirche beerdigten Pfarrers Pet. Wadenheim, t 1720, erbaut. Vor der Kommunionbank befinden sich 3 Grabstätten, wo die 1607 verstorbene Veronika Büschel und Maria Büschel, geb. Enscheringen ruhen, die ebenfalls als Wohltäter dieser Kirche gelten. Die alte Glocke von 1514 trägt die Inschrift: Martinus heisen ich, in der Goctus luden ich, den Lebendichen roifen ich, de Doden beschre ich, Johann von Alfter guicen mich in Jahren unseres Herrn MCCCCCXIIII. 1197 war die Kirche nach altem Herkommen mit der Martinskirche von Rheinbach verbunden und wurde von dort aus verwaltet. 1391 erscheint sie als eine von Rheinbach unabhängige Pfarre und wird nach der größten Ortschaft schon damals Pfarre Wormersdorf genannt. Die Pfarre mußte damals den Klöstern Himmerode und Münstereifel den Zehnten entrichten und zwar 100 Malter Korn und 75 Malter Hafer.

Kleinaltendorf wird bereits 1051 in Urkunden genannt. Damals war dort Eppo, 1110 Heinrich, 1158 Winemar L, 1218 Winemar Il. ansässig. Letzterer war ein reicher und ehrbarer Ritter, von welchem Cäsarius von Heisterbach erzählt, er habe, schwer von der Gicht geplagt, den Abt von Himmerode um ein Paar Schuhe des im Rufe der Heiligkeit gestorbenen Mönches Walter von Birbach gebeten. Als ein Bote ihm nun ein Paar alte Stiefel brachte, habe er im gläubigen Vertrauen seine halberstorbenen Hände darauf gelegt. Nun konnte er seine Hände und Füße wieder bewegen und erlangte seine Körperkraft wieder. Aus Dankbarkeit erbaute er auf seiner Burg eine Kapelle und barg seine Stiefel in einem hölzernen Altar.

Ein anderer Ritter daselbst wurde durch Berührung der Stiefel von einem bösen Geschwür befreit.

1280 wird Adolf von Aldendorp, 1294 Udo, 1299 Winemar 111. 1323 Rutger als Herr van Wenigen (Klein) Altendorf, 1328 Winrich, 1375 Walram genannt. Nach dem Schiedsspruch von 1251 mußte Graf Wilhelm von Jülich dem Erzbischof Konrad von Hochstaden die Burg Aldendorp zurückgeben. 1414 war Walther von Weiss Lehensträger auf dem Rittergut zu Kleinaltendorf, bei dessen Familie das Gut bis zum 17. Jahrhundert blieb. 1731 übernahmen die Brüder Thomas Karl und Johann Laurenz von Schiller den arg in Verfall geratenen Hof und erbauten die heute noch bestehenden Wohngebäude. 1831 besaßen die Erben des Grafen Belderbusch die Burg, zu der 133 Morgen Ackerland, 7 Morgen Hochwald und 6 Morgen Wiesen gehörten. 1843 besaß Jos. Eschweiler das Gut; welches dann an Frau Witwe Karl Kreuser in Bonn überging.

Die Abtei Himmerod besaß zu Kleinaltendorf den Himmeroderhof, wozu 140 Morgen Land und Gebäude gehörten; er war für 5 Malter Korn, 54 Malter Hafer und 1/2 Steuer verpachtet. Noch 1772 wurde in Kleinaltendorf die Kapelle eingeweiht.

Das Bonner Cassiusstift besaß hier den Kapitelshof von 155 Morgen.

Der Landskronische Hof in Kleinaltendorf wird 1405 und 1440 erwähnt.